Robot Berbasis Image Processing – 2

Tulisan ini melanjutkan tulisan saya sebelumnya tentang image processing yang nanti bisa digunakan sebagai algoritma “melihat” untuk robot kita, jika anda belum membaca tulisan saya sebelumnya, silahkan baca terlebih dahulu, dan bagi anda yang sudah mengikuti tulisan ini dari awal, sekarang kita akan mencoba bagaimana membaca dan menampilkan sebuah gambar kemudian menyimpannya kedalam sebuah matriks. Kita bisa gunakan perintah imread() dengan sintaks sebagai berikut

IM=imread(‘namafile’);

Dimana IM adalah sebuah matriks . jika file gambar tersebut berada pada current directory, maka kita hanya perlu menulis nama file tersebut saja. Ingat, bahwa penulisan nama file tersebut harus disertai ekstensi. Ada beberapa file gambar default pada matlab seperti ‘peppers.png’,’cameramen.tif’ dan lain lain. Kita bisa membaca gambar tersebut dengan koding sebagai berikut

>> im=imread(‘peppers.png’);

Gunakan titik koma pada akhir statement, atau jika tidak maka matriks tersebut akan langsung ditampilkan pada command window, jadi pastikan mengakhirkan titik koma agar program ditahan untuk tidak ditampilkan pada command window

Sekarang kita belajar menggunakan imshow() untuk menampilkan sebuah gambar. Sintaks perintah tersebut adalah sebagai berikut

Imshow(‘filename’)

Atau bisa juga imshow(im)

dimana im berisi matriks

jika anda bingung, kita langsung saja aplikasikan seperti pada contoh, ketikkan sintaks berikut pada command window

>> imshow(‘cameraman.tif’);

Dan lihat hasilnya! Nah! Jika sudah mahir, sekarang kita coba untuk membuat gambar kita sendiri melalui sebuah program

Kita akan membuatnya menggunakan M-file sehingga dapat dengan mudah dipahami

Pilih New M-file seperti pada gambar diatas, lalu akan muncul jendela editor kosong seperti tampilan berikut

Ketikkan statemen berikut pada jendela editor

a(1,1)=0;

for i=1:200;

for j=1:200;

a(i+1,j+1)=1-a(i,j);

end

end

imshow(a)

setelah selesei, simpan dan beri nama sembarang pada m-file anda. Pastikan untuk menyimpannya pada current directory lalu running program tersebut dengan memilih DEBUG > Run nama_mfile atau singkatnya tekan tombol F5 pada keyboard. Bisa juga pada command window anda tuliskan nama m-file anda tanpa ekstensi “.m” maka akan keluar window Figure sebagai berikut

Keren bukan? Lah anda pasti bertanya? Kok bisa? Nah sekarang giliran anda, silahkan pahami, kenapa sintaks tadi bisa menjadi gambar diatas 🙂

Untuk mengetahui Nilai RGB dari tiap lokasi (X Y) dari gambar yang ada telah buat tersebut maka anda dapat menggunakan data cursor, caranya pilih Tools > Data Cursor atau dengan mengklik icon pada toolbar jendela figure sebagai berikut

Cara lain yang lebih bagus dari data cursor adalah dengan menggunakan fungsi imtool(). Untuk sekedar contoh ketik saja sintaks berikut

>>imtool(‘peppers.png’)

Sehingga akan tampil jendela image tool sebagai berikut

Dan anda dapat melihat pixel info pada pojok kiri bawah yang memiliki nilai yang berubah – berubah bergantung pada posisi pointer mouse anda.

Pada tulisan saya yang berikutnya kita akan belajar membuat sebuah fungsi dengan M-file sehingga program yang kita buat akan menjadi lebih mudah untuk dipahami 🙂 dan juga kita akan mengembangkan beberapa program yang untuk robot kita.