Pengenalan Robot Operating System

2 1.188

ros_equation

1. Mencegah Reiventing The Wheel

Pengalaman saya  terlibat dalam penelitian robotik semasa kuliah, saya sering berpikir dan merasa agak aneh mengapa perkembangan robotik di indonesia sedemikian lambatnya, jika dibandingkan negara – negara lain. Padahal banyak kontes robotik di tiap tahunnya yang diadakan oleh banyak universitas dan perguruan tinggi.

Mungkin salah satu alasannya adalah dikarenakan kontes – kontes tersebut hanya dijadikan ajang untuk saling berebut keunggulan, tanpa adanya kemampuan masing – masing peserta dan perguruan tinggi untuk saling belajar dan berbagi hasil penelitiannya kepada yang lain. Masing – masing peserta dari lembaga penelitian dan juga perguruan-perguruan tinggi melihat perguruan tinggi tetangganya adalah ‘musuh’ yang harus dikalahkan. Sehingga serapat mungkin rahasia riset suatu perguruan tinggi dijaga ketat agar tidak diketahui oleh perguruan tinggi yang lain. Maka yang terjadi bukannya percepatan penelitian, namun reiventing the whell.

Istilah ini adalah sebuah analogi dari  proses panjang hingga terciptanya inovasi roda yang digunakan oleh mobil seperti sekarang ini. Bayangkan jika setiap perusahaan yang akan membuat mobil, harus melakukan riset untuk menemukan ‘roda’ yang sebenarnya sudah ditemukan dan digunakan oleh pihak  lain, maka yang terjadi masing – masing orang akan sibuk meneliti tentang roda, dan tidak sempat meneliti tentang bagian lain hingga tercipta sebuah mobil.

Di dalam dunia robotik, gambaran dari proses reiventing the whell adalah sebagai berikut

watermarked-reiventing the weel

Disitulah semangat Open Source antara lembaga penelitian dan Perguruan Tinggi diperlukan, yang memungkinkan perkembangan robot nasional bisa berlangsung cepat untuk menyusul negara lain.

2. Robot Operating System

Robot Operating System (ROS)  dikembangkan pada tahun 2007 oleh Stanford Artificial Intelligence Laboratory (SAIL) dengan dukungan  Stanford AI Robot project. Pada tahun 2008, pengembangan ROS dilanjutkan oleh Willow Garage lembaga penelitian robotik dengan dukungan lebih dari 20 lembaga penelitian. Banyak lembaga penelitian yang mulai menggunakan ROS dengan menambahkan  hardware dan berbagi contoh source code-nya. Banyak perusahaan juga mengadopsi untuk menggunakan ROS.

Robot Operating System sebenarnya adalah  meta-operating system atau framework yang bersifat open source yang dapat digunakan untuk robot. ROS mempunyai sebuah service seperti halnya  sebuah sistem operasi pada umumnya, termasuk abstraksi perangkat keras, kendali perangkat tingkat bawah, implementasi dari fungsi-fungsi yang biasa digunakan, penyampaian pesan/data diatara proses serta management package. ROS juga menyediakan alat dan library yang memungkinan kita untuk mendapatkan, membangun, memprogram hingga menjalankan program melalui banyak komputer

Dengan ROS, kita bisa memulai untuk memprogram dan mengendalikan sebuah robot dengan mudah, dikarenakan ada banyak contoh dan source code yang disediakan, termasuk sensor dan perangkat yang akan menambahkan fungsionalitas baru pada robot, seperti navigasi otonom dan persepsi visual. Kita patut berterimakasih kepada Komunitas opensource yang mengembangkan ROS , sehingga menghindarkan kita dalam membuang -buang waktu dan effort untuk melakukan riset yang sama berulang – ulang.

Ini adalah tulisan pembuka saya dalam rangka berbagi ilmu mengenai Robot Operating System. Sebuah framework luar biasa yang memudahkan para developer robotik untuk mendesain robot yang digunakan untuk memudahkan kehidupan kita kedepannya. Sebelum saya membuat tulisan ini, saya sempatkan diri untuk googling apakah ada tutorial serupa tentang ROS yang ditulis dalam bahasa indonesia? Sayang sekali, saya tidak menemukannya, meskipun saya melihat indikasi beberapa perguruan tinggi telah membahas dan menggunakanya, dilihat dari review mereka dengan framework satu ini. Tapi mengapa mereka tidak menularkan ilmu ini? Tak tahulah. Tapi tidak apa – apa, berarti blog ini akan menjadi pionir dalam membahasnya. Hehe

Apa yang saya perlukan untuk belajar ROS? Untuk dasar, yang perlu anda persiapkan  adalah komputer yang telah terinstal Ubuntu, atau jika anda menggunakan windows, anda bisa menggunakan VMWare ataupun Oracle VirtualBox sebagai mesin virtual di komputer ada. Nantinya saya akan menggunakan Ubuntu 12.04. Maka persiapkan diri terlebih dahulu dan melakukan instalasi tersebut. OK!

Salam Elektronika

2 Komen
  1. ghoni jee berkata

    semangat berbagi gan… saya juga bingung kenapa pada nyimpen rahasia.. padahal kalo disharing akan lebih bermanfaat dan makin berkembang ,,, tidak berhenti di kita aja…

  2. Simbawave EDI berkata

    senang sekali bisa tau ada agan yang demen ama ROS. iya memang ROS udah dikenal di beberapa universitas di sini, sebut saja UGM. tapi jangan salah, sekalipun sudah dikenal dan bahkan sudah ada setitik aktifitas tentang ROS di sini sejak 2014, agan boleh tanyain tuh ke mahasiswa tentang ROS dan ntar jawabannya pasti pada lucu semua.

    saat ini kondisi yang kita punya adalah:
    1. banyak robot developer indo yang keren, tapi kecil sekali dibandingkan negara lain.

    2. ROS based robot selalu diasosiasikan sebagai “mainan orang kaya yg kebanyakan duit, nganggur, kurang kerjaan”. sebab robot ROS based selalu lebih mahal dibandingkan dengan arduino based robot. bikin robot mobile based yang bisa mampir ke warung ayam geprek langganan dan balik lagi ke rumah, diperlukan intel NUC core i5 dengan RAM 16GB (jgn harap 8GB buat area 100x100m) buat nampung 3D slam dari kamera 3D jaman jebot yg udah obselete dari intel, aka R200. pake D415 (bukan D435 lho), udah disamber ¥1450, itu udah harga temen baik dg ngemis2 dan pake google translate biar bisa friendly dan bayar pake ¥. kalo pake $, harus nebus $250-280. kalo online order di mousser masih murah di level $150an tapi kena ongkir dan pajak masuk yg nggilani. plus kurs $ yg juga nggilani di atas 14000. sama2 nggilani, lebih baik beli di intel sekalian aja tapi antri… nunggu dulu. atau tetap masih harus bertahan dengan komposisi lidar F4 + R200 = ¥1490.
    ada zed camera, tapi forget it. gak minat :~lol muahalllll dan out of budget.

    3. bikin “baju” buat robot masih mahalnya… dan harus partai, gak bisa beli 1 pcs. sampe akhirnya, sama2 mahal, mending nekad bikin sendiri di bengkel pake plat 1mm, metal. lain halnya kayak di shenzhen, ada banyak perusahaan prototype buat bikin baju dari berbagai bahan keren, misal ABS. bisa bikin satuan. lha kalo nekad beli baju di shenzhen, murah di harga, berat di ongkir, juga kena by sea. kena MOQ lagi kalo by sea. kalo by air, nombok banyak banget per kilonya. either by sea atau by air, kalo beli 1 biji, nombok.
    *melas yah ROS robot jadi bugil gitu.

    4. gak semua hardware itu ROS friendly. banyak yg belum. yang pasti saya liat, di beberapa universitas baik lokal maupun di europe sono, mereka beli base robot yang udah pre-installed full blown ROS, misal sebut aja jackal dari clearpath yg… seharga…. EUR18,500 belon sensor dan masih pake accu AGM, belon pake lithium ion. mau battery lithium ion, buset muahalnya… 12v 60Ah aja 12 jt. mundur dah pake battery deep cycle VRLA 12 60Ah yg cuma paling 1.5jt.
    itu baru battery. belon lagi…. misal nih, mau beli BLDC controller, gak usah gede2 aja, dual channel controller buat handle BLDC motor 200W yg cuma 24v 10A, itu di ROS cuma ada…. roboteq :~lol
    mau beli yang bagus tapi merk lain, misal yg import china, buset…. spek sama bagusnya, pabrik juga udah ISO malah ISO 14000 juga, ada feature power regeneration segala jadi kalo muter kenceng, bisa ngisi accu.
    tapi gak ada driver ROS sehingga diperlukan skill c++ dikit untuk nulis driver. ane aja pusing pas browsing dan googling “how to write ROS driver”. ketemunya asli banyak jebakan batman. cara nulis driver aja ane temuin di buku turtlebot 3, setelah 2 bulan browsing kayak orang gila dan makan banyak jebakan batman.
    kalo uni di jawa timur, malah beli yg superdroid buat base robot… $7000 :~lol

    5. i love linux, always. ane demen robot. even pake linux aja tanpa ROS sekalipun, ane bisa gerakin 6DOF arm cuma via bash script. problem: “gan, ada yg windows gitu gak gan?”
    *ini salah satu hambatan juga sebab banyak robot developer indo masih demen berkutat di windows sehingga arduino masih jadi favorite. ROS berarti…. 1 dedicated PC, full blown linux, tancep ROS.

    so, sorry, ROS saat ini emang bukan buat indo. saat ini.

    tapi lho gan… ini sih sekedar ide aja. ane lagi bikin robot ROS based dari scratch buat beliin ane ayam geprek trus balik ke rumah. pake LIDAR juga tapi bagusan lidar ane dari turtlebot burger. itu yg dipake turtlebot burger YDLidar X4 yg $84. ane milih F4 buat lidar. soal camera,ane masih maju mundur di R200 dan D415 meski feeling ane berat ke D415. ditambal ama IMU yg usb stick, kayaknya udah pas sih buat slam.

    gimana kalo kita sharing gan? bikin semacam dokumentasi “cara build robot basis ROS pake part murah”.
    ya bukan robot kecil sebab ane pake motor 2x 200W buat skid steering dg target speed 2m/s, sukur2 4m/s. ntar liat dari dukun kinematic yg ngitung body, chassis, gear ratio.

    *seandainya aja robot ROS seharga 2th UMR, tentu banyak yang demen, gak cuma sekedar “ngiler liatin tetangga udah pada pake robot buat babu”

%d blogger menyukai ini: