Advertisement

Instalasi Robot Operating System Pada Raspberry Pi

0 212

Dalam beberapa pembahasan tentang Robot Operating System (ROS). Penulis menggunakan environment Sistem Operasi Linux Ubuntu yang telah terinstall pada komputer PC/notebook atau VirtualBox. Pada prakteknya tentu akan sulit menghubungkan antara komputer notebook yang berukuran besar dengan kerangka robot yang biasanya umumnya – untuk kalangan pemula  berbentuk lebih kecil. Hal yang paling mungkin dilakukan adalah menggunakan Single Board Computer seperti Raspberry Pi yang dapat berfungsi sebagai otak dan kontroler Robot untuk ditanamkan Robot Operating System.

Dengan menginstal ROS pada Raspberry Pi maka perancang akan lebih mudah mengimplementasikan ROS kedalam Robot fisik rakitannya sendiri, alih – alih membeli Platform Robot ROS- Ready yang harganya sangat menguras kantong.

Pada tulisan ini akan dibahas bagaimana menginstal ROS Kinetic Kame pada Ubuntu Mate 16.04 LTS, pada Raspberry Pi 2 dan Raspbbery Pi 3.
  • Prasyarat Perangkat Keras

Dalam tulisan kali ini, penulis menggunakan Raspberry Pi 3B (dan juga kompatibel denga Raspberry Pi 2). Sedangkan untuk Raspberry Pi 3B+, saat tulisan ini dibuat, belum ada Sistem Operasi yang kompatibel mendukung instalasi ROS langsung dari binary repository-nya.

Alternatifnya, pengguna dapat menggunakan Raspbian Stretch pada Raspberry Pi 3B+  dan menginstal ROS melalui source code-nya langsung (dimana pembahasan ini tidak akan diulas dalam sesi ini)

  • Prasyarat Perangkat Lunak

Diasumsikan pembaca telah menginstal Ubuntu Mate 16.04 LTS pada Raspberry Pi. Jika belum, silahkan merujuk pada artikel yang membahas tentang bagaimana menginstal Ubuntu Mate pada Raspberry Pi.

Adverstiment

  • Proses Instalasi

Proses Instalasi ROS pada Raspberry Pi yang menggunakan Ubuntu Mate tidak akan banyak jauh berbeda dengan saat menginstal ROS pada VirtualBox atau PC. Jika pembaca pernah menginstal ROS pada Ubuntu Desktop, tentu tidak akan menemui kesulitan yang berarti saat mengikuti tulisan ini

Masukkan perintah berikut untuk untuk menambah repositori ROS di daftar repository

sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

Setelah itu pasang key, dengan mengetikkan perintah berikut sehingga Ubuntu akan memasukkan repositori tersebut ke dalam trusted list

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

Berikutnya , pastikan bahwa semua package yang berada dalam sistem linux telah dimutakhirkan

sudo apt-get update

ROS terdiri dari banyak pustaka dan program, karena environment yang digunakan kali ini adalah  Raspberry Pi yang memiliki limitansi resource yang lebih terbatas dibandingkan pada PC atau Notebook. Maka penulis tidak akan menginstall versi penuh ROS  melainkan hanya versi dasar ROS (ros-base)

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

Jika pengguna suatu saat  membutuhkan beberapa package yang tidak terdapat dalam versi dasar ROS, mereka dapat menginstalnya secara terpisah dengan perintah berikut

sudo apt-get install ros-kinetic-NAMA-PACKAGE

Adverstiment

  • Install Rosdep

Sebelum menggunakan ROS, perlu diinisialisasikan rosdep. perangkat command line rosdep membantu developer untuk mengetahui dependensi sistem dari kode sumber yang sedang di-compile atau di-instal. Untuk alasan ini, maka  rosdep diperlukan oleh beberapa komponen inti dari ROS, sehingga secara default perangkat ini telah terinstal.

Untuk menginisialisasi rosdep, jalankan perintah berikut

sudo rosdep init
rosdep update

Selamat, kini ROS telah terinstall pada Sistem Operasi Ubuntu Mate pada Raspberry Pi, untuk memulai menggunakannya. Sistem harus perlu mengetahui lokasi dari file executable atau binary berada. Untuk melakukan ini kita harus menjalankan sebuah script seperti berikut

Buat direktori workspace misalkan kinetic_workspace

mkdir ~/kinetic_workspace

Tambahkan ke ROS_PACKAGE_PATH

echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
echo “export ROS_PACKAGE_PATH = ~/kinetic_workspace:$ROS_PACKAGE_PATH” >> ~/.bashrc
echo “export ROS_WORKSPACE = ~/kinetic_workspace” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
  • ROS Install

rosinstall adalah command tool yang memungkinkan developer dengan mudah mengunduh kode sumber package ROS dengan menggunakan satu perintah. Command tool ini didistribusikan secara terpisah, sehingga kita juga perlu menginstalnya, gunakan perintah berikut

sudo apt-get install python-rosinstall

Oke, selesei. Kini ROS sudah siap digunakan Pada Raspberry Pi dan siap untuk digunakan pada frame robotik, yang akan dibahas lebih lanjut di embeddednesia.com

  • Any Questions

Jika pembaca merasa kesulitan tentang tutorial ini silahkan tanyakan pada kolom komentar atau gunakan fasilitas forum embeddednesia untuk mendapatkan jawaban dari komunitas

This site uses Akismet to reduce spam. Learn how your comment data is processed.

%d blogger menyukai ini: