- Sejarah Robot
Istilah robot berasal dari rusia, yaitu dari kata robota yang berarti tenaga kerja / buruh. Kemudian diawal abad ke 20 ilmuwan cekoslowakia, Karel Capek (1890 – 1938) memperkenalakan istilah robot dengan membuat pertunjukan dan lakon komedi yang ditulis pada tahun 1921 yang berjudul Rosum’s Universal Robots (RUR). Ia bercerita tentang mesin yang menyerupai manusia, tapi mampu bekerja terus menerus tanpa lelah.
Menurut National bureu of Standar robot adalah Aplikasi robot sebagian besar pada bidang industri bertujuan untuk meningkatkan produktivitas produksi. Robot dapat digunakan secara rutin terus menerus tanpa merasakan kebosanan atau digunakan pada lingkungan yang sangat berbahaya. Sebagai contoh dalam industri nuklir, robot harus digunakan karena radiasi nuklir sangat berbahaya bagi manusia. Robot digunakan pada industri perakitan, pengelasan, peleburan, pengecatan dan telah digunakan pada bidang militer sebagai peralatan penjinak bom, bidang kedokteran sebagai peralatan operasi otomatis Pada bidang social robot banyak membantu sebagai pengganti bagian tubuh yang mengalami kecacatan.
Penelitian dan pengembangan pertama yang berbuah produk robotik dapat dilacak mulai dari tahun 1940-an ketika Argonne National Labroratories di Oak Ridge, Amerika memperkenalkan sebuah mekanisme robot yang dinamai master-slave manipulator. Robot ini digunakan untuk menangani material radioaktif. Kemudian produk robot komersial pertama diperkenalkan oleh Unimation Incorporated, Amerika pada tahun 1950-an. Hingga belasan tahun kemudian langkah komersial ini telah diikuti oleh perusahaan – perusahaan di belahan dunia lain. Namun demikian penelitian intensif di bidang teknologi robotik dan niatan menjadikan robotik sebagai sebuah disiplin ilmu belum lagi terpikirkan.
Baru setelah dunia mulai menapak ke jaman industri pada pertengahan tahun 60-an kebutuhan akan otomasi makin menjadi – jadi. Pada saat itulah robotic diterima sebagai disiplin ilmu baru yang mendampingi ilmu – ilmu dasar dan tknik yang telah mapan sebelumnya. Di Negara – Negara yang telah mapan kala itu, seperti Amerika, Inggris, Jerman dan Perancis mulai bermunculan grup – grup riset yang menajdikan robotic sebagai temanya. Tak lama kemudian di Asia, yang dimotori oleh pemikir-pemikir jepang, terutama yang baru pulang dari menimba ilmu di Amerika, bermunculan pula kelompok-kelompok penelitik dalam bidang robotic. Bahkan di kemudian hari tercatat bangsa Jepang-lah yang paling produktif dalam mengembangkan teknologi robot, kalau tidak dapat dikatakan sebagai yang termaju dalam bidang ini. Hal ini karea tak lain, Jepang juga gigih dalam melakukan penelitian teknologi infrastruktur seperti komponen dab piranti mikro (mikrodevices) yang akhirnya bidang ini terbukti sebagai inti dari pengembangan robot modern
Robot mobil otonom adalah suatu jenis robot cerdas yang mempunyai kemampuan untuk membuat keputusan sendiri, memiliki sistem kendali dan catu daya yang terintegrasi dan mempunyai kemampuan navigasi yaitu sejumlah operasi yang memungkinkan robot mencapai tujuan yang diharapkan. Ada dua jenis robot mobil yaitu robot yang berjalan dengan menggunakan kaki-kaki mekanik dan robot yang berjalan dengan roda. Robot mobil otonom dewasa ini dikembangkan untuk melakukan pekerjaan yang berbahaya bagi manusia, misalnya untuk bekerja di medan radiasi tinggi seperti Rosie, robot mobil untuk “decommissioning” pembangkit listrik tenaga nuklir yang dibuat untuk Departemen Energi Amerika Serikat. Rosie menggunakan platform beroda dilengkapi tangan mekanik robotik heavy duty, dengan ukuran 2m x 4,3m x 2,4m dan berat 6350 kg, dan dapat dioperasikan dari jarak jauh dari pusat kendali. Aplikasi dari Rosie adalah untuk proses pemidahan peralatan (pipa, bejana, dll.), pembongkaran reaktor nuklir, dekontaminasi dan pembongkaran hot cell/glove box, penanganan dan pengangkutan sampah, dan dekontaminasi dinding dan lantai ruang reaktor
Adverstiment
- ISTILAH ROBOT
Sebagai pemahaman awal maka perlu diketahui beberapa istilah dasar dari robot. Sehingga untuk mempelajari bagian selanjutnya kita tidak akan menemukan kesulitan untuk mendefinisikan.
Robot : Peralatan yang dapat dprogram ulang, memilki banyak fungsi yang didesain untuk memindahkan material, part, peralatan atau peralatan khusus
Kontroler : suatu peralatan yang bertugas sebagai penendali dari gerakan robot. Kontroler membentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot.
Manipulator : lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar, melipat, menjangkau objek. Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu yang ada pada robot. manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan (joint).
Joint : joint atau sambungan merupakan hubungan antara lengan (arm) dengan lengan yang lain sehinga dipisahkan oleh sumbu (axis)
Open loop : lup terbuka adalah suatu sistem kontrol yang tidak memiliki feedback atau umpan balik, sehingga suatu peralatan tidak dapat mengenali kesalahan sebgai pembanding kerja selanjutnya. Feedback digunakan pada close loop (lup tertutup)
- KOMPONEN DASAR
Sistem robot memiliki memiliki tiga komponen dasar, yaitu : Manipulator, kontroler, dan Power (daya). Efektor sering ditemukan pada beberapa sistem robot, tetapi sifatnya tidak harus ada.
- MANIPULATOR
Manipulator memiliki dua bagian, yaitu bagian dasar dan bagian tambahan. Gambar 1 memberikan gambaran tentang bagian dasar dan bagian tambahan.
Bagian dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel. rel berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dalam satu area kerja. Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian dasar, bisa disebut juga lengan /arm. Bagian ujungnya terpasang Efektor yang berfungsi untuk fungsi kerja dari robot.
Manipulator digerakan oleh aktuator atau disebut sistem drive. Aktuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator. Aktuator bisa menggunakan elektrik, hidrolik ataupun pneumatik. Bagian aktuator ini akan dijelaskan pada selanjutnya.
Adverstiment
- KONTROLER
Kontroler merupakan jantung dari sistem robot sehingga keberadaanya sangat penting. Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data data robot, dalam hal ini data gerakan robot yang telah deprogram sebelumnya.
Gambar 2. memberikan gambaran sebuah kontroler dan manipulator robot. Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan dari manipulator. Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemgrograman tertentu. Informasi tersebut kemudian disimpan didalam memori. Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit sesuai dengan yang dibutuhkan.
Dahulu kontroler dibuat dari drum mekanik yang bekerja step by step secara sequential. dan sangat sederhana. Dimasa sekarang kontroler menggunakan PLC (programmable logic kontrol) yang dapat bekerja dengan pergerakan yang sangat kompek dari sistem robot.
- POWER SUPLY (CATU DAYA)
Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada kontroler dan manipulator sehingga dapat bekerja. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bagian, yaitu bagian untuk kontroler dan bagian untuk manipulator. Bagian kontroler menggunakan elektrik sedangkan bagian manipulator bisa menggunakan elektrik, pneumatik, hidrolik ataupun ketiganya. Gambar 1.4 memberikan keterangan tentang power supply.
- EFEKTOR
Efektor dapat ditemukan hampir semua aplikasi robot, walaupun keadaannya bukan merupakan komponen dasar dari sistem robot. Efektor berfungsi sebagai bagian terakhit yang menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot. Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las, penyemprot cat ataupun hanya berupa penjempit objek. Gambar 1.5 memberikan gambaran tentang efektor.
